快递分拣，单臂与双臂两套方案
以协作机械臂、眼在手深度相机、多末端执行器快换与 Gello 遥操作采集为基础，覆盖纸箱、软包、信封袋与小件商品的抓取和分拣，同时为模仿学习与 VLA 微调积累示教数据。
两套配置，按项目目标选择
单臂方案面向工程落地，双臂方案面向研究验证与复杂操作。两套方案都配置 D435i 眼在手相机与 Gello 遥操作数据采集系统。
- 工程落地型
方案一：JAKA ZU5 单臂分拣
JAKA ZU5 协作机械臂搭载 D435i 眼在手相机，配置 Robotiq 夹爪、气动吸盘、电动吸盘等末端执行器，通过快换结构快速切换，适用于纸箱、软包、小件商品等常见快递包裹。
- 适用任务
- 单件抓取、包裹分拣、扫码前后搬运、料框投放
- 研究验证 + 复杂操作型
方案二：松灵 Nero 双臂协同分拣
Nero 双臂平台搭载 D435i 眼在手相机，可实现双臂协同抓取、软包整理、遮挡拨开、双臂搬运等复杂操作；末端快换需按 Nero 法兰另行设计专用工装。
- 适用任务
- 双臂协同抓取、软包整理、遮挡拨开、复杂分拣研究
方案一：JAKA ZU5 单臂分拣
JAKA ZU5 为 6 轴协作机械臂，适合中小件快递分拣、桌面 / 输送线旁分拣、料框间搬运等场景。配合 D435i 眼在手相机、多末端执行器快换与 Gello 遥操作采集系统，覆盖快递包裹、纸箱、软包、信封袋、大件商品等多类型目标的抓取、搬运和分拣。
- 额定负载
- 5kg
- 臂展
- 954mm
- 重复定位精度
- ±0.02mm
- 自重（含电缆）
- ≈23kg
系统组成
末端执行器
支持多种末端执行器快速切换，建议配置如下。
Robotiq Hand-E 夹爪面向高混合、小批量制造场景，行程 50 mm；Robotiq 另有 EPick、AirPick 等真空吸附产品，适合不规则、多样化工件。
快换设计
围绕机械臂末端法兰设计一套标准快换结构，现场可根据包裹类型快速切换末端执行器。
快换结构
- 01
JAKA ZU5 法兰
- 02
快换母座
- 03
快换公座
A：Robotiq 夹爪 · B：气动吸盘 · C：电动吸盘
视觉方案：D435i 眼在手
D435i 安装在机械臂末端，近距离识别包裹位置、姿态、边缘、抓取点和放置区域。它是主动双目深度相机，典型工作范围约 0.3–3 m，深度分辨率可达 1280×720 @ 30 fps。
眼在手相机适合近距离抓取校正，不建议单独承担大范围全局定位。建议另加俯视相机做粗定位，D435i 负责末端精定位。
Gello 遥操作数据采集
Gello 用于采集单臂抓取示教数据，为后续模仿学习或 VLA 微调提供数据基础。
采集动作
- 01夹爪抓纸箱
- 02夹爪抓硬质小件
- 03吸盘吸纸箱
- 04吸盘吸快递袋
- 05混合包裹分拣
- 06失败样本：吸不住、夹偏、目标滑动、遮挡
方案二：松灵 Nero 双臂协同分拣
松灵 Nero 双臂平台 + D435i 眼在手相机 + 多末端执行器 + Gello 双臂遥操作采集系统，用于软包整理、双臂协同搬运等更复杂的分拣任务。Nero 是面向具身智能和机器人研究的轻量化机械臂，双臂动作更接近人类操作，更适合具身智能 / VLA 数据采集。
- 单臂自由度
- 7
- 单臂负载
- ≈3kg
- 单臂臂展
- ≈580mm
系统组成
末端快换需要定制
Robotiq 的夹爪、吸盘与快换体系更偏向传统协作机械臂的末端法兰集成。Nero 作为轻量化、研究型 7 自由度机械臂，末端结构、负载余量、安装空间、电气接口与控制接口都需要单独确认，因此末端快换需另行设计专用工装或转接法兰，不直接套用单臂方案的 Robotiq 快换结构。
双臂末端执行器配置
快换结构建议
采用轻量化定制方案。
- 01
Nero 末端法兰
- 02
轻量化转接板
- 03
小型机械快换结构
- 04
末端工具
夹爪 / 小型吸盘 / 柔性拨片 / 托板
视觉方案：D435i 眼在手
Gello 双臂遥操作数据采集
采集动作
- 01单臂吸取纸箱
- 02单臂吸取软包
- 03双臂共同搬运大件
- 04一臂拨开遮挡，另一臂抓取
- 05一臂扶正包裹，另一臂吸取
- 06双臂整理堆叠包裹
- 07双臂协同放入不同分拣框
两套方案对比
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